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On dit « un pantalon » au singulier parce qu’il s’agit d’un seul vêtement, même s’il couvre deux jambes.
En français, le pantalon est considéré comme une pièce unique : c’est un seul habit qui s’enfile d’un coup, même s’il a deux « jambes » (ou plutôt deux « jambes de pantalon »).
Historiquement, le mot vient de l’italien “pantalone”, le nom d’un personnage de la commedia dell’arte qui portait ce type de vêtement. D’autres langues (comme l’anglais avec “pants” ou l’allemand avec “Hose”) utilisent le pluriel, mais en français, on a gardé le singulier pour insister sur le fait qu’il s’agit d’un seul objet, un peu comme une chemise ou un pull.
En anglais, on dit “a pair of pants” (une paire de pantalons), comme si chaque jambe était un vêtement à part entière – alors qu’en français, on n’imaginerait jamais parler d’« une paire de pantalon » !